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基于多采样率控制的伺服系统摩擦补偿研究
摩擦补偿 多采样率 伺服系统 数控机床
2011/2/20
摩擦是造成伺服系统在低速、速度换向等条件下精度严重下降的强非线性因素之一。采用基于模型的摩擦补偿可以有效地预测摩擦力，并实现误差补偿。在高速、高加速度的条件下，换向时摩擦变化剧烈，且过渡时间较短，采用单采样率控制补偿器结构很难实现较好的补偿效果，因此提出一种基于多采样率的摩擦补偿器结构。该补偿器利用伺服系统多环、多采样率的结构特点和指令轨迹细化方法，在不改变系统控制器结构和稳定性的条件下，通过分离...