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宁波材料所在磨抛机器人方面取得进展（图）
磨抛机器人 系统结构 氮气弹簧
2023/2/1
磨抛是典型的连续接触式操作，力控技术直接影响磨抛效率和质量，因而至关重要。传统上，一般采用基于机器人关节力矩的直接力控方法，存在力控精度低、动态响应慢等缺点。而机器人加力控末端执行器的间接力控方法采用了宏微系统结构，在小范围内动作时只需调整力控末端执行器的位姿即可，避免了宏机器人大惯性动作对力控精度和动态响应的影响，可有效解决直接力控方法存在的问题。目前，虽然有研发机构或公司研制了力控末端执行器，...
五轴磨抛机器人补偿算法研究与实现
五轴机器人 基于模型的机器人补偿 非模型的机器人补偿
2008/7/14
通过分析基于模型的补偿方法和非模型补偿方法的优缺点，结合一个五轴磨抛机器人的结构特点，提出了两种补偿方法相结合的混合补偿算法．针对平移关节误差的主要来源难于建模的特点，采用非模型的方法进行补偿；针对转动关节误差主要来源为几何参数误差，能够建模，但有些参数随机器人末端位置不同而变化的特点，采用二者相结合的混合方法进行补偿．通过对该机器人系统的实验，验证了方法的有效性和可行性．