搜索结果: 1-2 共查到“控制科学与技术 力/位置混合控制”相关记录2条 . 查询时间(0.196 秒)
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下，漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型，并结合漂浮基空间机器人固有的动力学特性及闭合链约束几何关系，获得了抓持系统合成动力学方程。以此为基础，考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性，根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论和Lyapunov稳定性理论，设...