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基于机器视觉的瓦楞纸压制送料机器人的控制瓦楞纸机器人机器视觉 2021/6/10

本研究采用工业相机采集纸板切割机切下的纸板纸尖图像，取得纸尖在机器人世界坐标系中的定位数据，根据压辊机的位置和所需要的瓦楞角度，建立了机器人的姿态预测模型。在机器人运行时通过调整机器人的运行姿态，实现瓦楞纸的压制上料。经过实际运行，系统可以将瓦楞纸位置误差控制在5 mm以内，旋转角度误差控制在2°以内。结果表明，基于机器视觉的机器人送纸过程的稳定性和可靠性均优于人工操作，但是灵活性还有一定的欠缺。