搜索结果: 1-15 共查到“飞行器控制、导航技术 滑模控制”相关记录16条 . 查询时间(0.141 秒)
基于非线性干扰观测器的飞机全电刹车系统滑模控制设计
飞机防滑刹车系统 终端滑模控制 非线性干扰观测器 反馈线性化
2021/11/18
飞机防滑刹车具有典型的强非线性、强耦合和参数时变等特点,并且跑道环境的干扰容易对飞机的地面滑跑性能造成不利影响.本文提出了一种基于非线性干扰观测器的飞机全电防滑刹车系统滑模控制设计方法.首先,考虑了实际刹车不确定性干扰条件下的防滑刹车动力学建模问题,通过对高阶非线性刹车系统进行反馈线性化处理,简化了基于严格反馈的模型.其次,基于对主轮打滑原因的深入分析,设计了非线性干扰观测器对干扰进行在线估计,并...
航天器避障交会有限时间滑模控制
安全交会 避障 有限时间滑模 人工势函数
2016/5/30
针对航天器安全交会过程中的避障问题，提出一种基于有限时间滑模变结构控制与人工势函数相结合的控制方法。首先，对斥力势进行修正使得势函数在期望状态的值为零。其次，基于速度偏差和引力梯度设计滑模面，并考虑障碍物的速度设计控制律。利用Lyapunov稳定性定理分析证明在存在外部干扰情况下，系统能够在有限时间内收敛到期望状态并保持渐近稳定。最后，利用数值仿真来验证所设计的控制律的正确性和有效性。仿真结果表明...
针对绳系卫星轨道转移控制问题，给出绳系卫星在轨机动模型并将面内运动处理为典型的欠驱动形式；为实现对面内摆角的跟踪控制，定义滑模面并建立积分链系统，设计一种新型高阶滑模系绳张力控制律，得到无抖振控制量，这种控制律在保证高精度跟踪的前提下，有效避免了控制抖振现象；关于滑模面的高阶滑模运动建立后，在平衡点对闭环系统线性化，根据劳斯判据，闭环系统在平衡点是局部渐近稳定的。最后，通过仿真分析，验证了所提出控...
针对地面兴趣点不沿星下点轨迹的动态非沿轨迹成像问题，设计一种结合扩展状态观测器的非奇异快速终端滑模控制器。首先根据非沿轨迹成像模型的需求推导卫星姿态参考轨迹。其次，根据由误差四元数描述的跟踪误差运动模型设计了非奇异快速终端滑模控制律。考虑到干扰抑制，引入了扩展状态观测器来观测系统的总扰动，从而降低滑模控制律中的切换增益，削弱系统抖振。然后再用模糊自适应系统对切换项进行在线逼近，柔化控制信号，进一步...
以高超声速飞行器为研究对象，针对俯冲段精确制导及机动突防问题，基于反馈线性化与滑模控制研究了机动突防滑模跟踪制导方法。首先设计纵向俯冲及侧向机动弹道，其次利用反馈线性化将非线性运动方程转化为线性方程，基于该线性方程利用滑模控制对已设计的弹道进行跟踪，最终将线性跟踪制导律转换到非线性系统中获得非线性滑模跟踪制导律，该制导律完全基于飞行器当前运动状态，所需的相对运动信息大大减少。CAV-H飞行器制导实...
针对大型挠性航天器姿态机动过程中的振动抑制问题,提出一种输入成形(IS)与自适应滑模控制(ASMC)相结合的控制策略。该控制策略利用输入成形抑制标称挠性系统的残余振动,并通过滑模控制保证实际系统在参数不确定性和外部干扰的影响下实现对标称系统的跟踪,解决了输入成形对参数不确定性和外部干扰的敏感性问题。进一步采用自适应技术去除了滑模切换增益对参数不确定性和干扰上界的先验性要求。仿真结果表明,在参数不确...
采用自适应滑模控制(ASMC)技术进行姿态跟踪系统设计时,切换增益的整定不需要外部干扰及惯量阵不确定性的上界信息。但现有自适应滑模控制方法存在过度适应问题,产生的切换增益远大于控制所需值。为解决该问题,在自适应滑模控制框架内开展了刚体航天器姿态跟踪控制研究。首先对切换增益自适应机制进行分析,揭示了造成过度适应问题的原因。然后利用积分滑模控制的全局滑模特点,消除了初始跟踪误差对自适应过程的影响,提出...
针对微型飞行器的姿态角摄动引起的系统不确定性及外界干扰等问题，提出了基于区间二型模糊神经网络辨识的增益自适应模糊控制器。首先，给出了微型飞行器姿态动力学模型。然后，采用区间二型模糊神经网络对滑模控制器中由于姿态角摄动引起的系统不确定性进行在线辨识，通过增益自适应滑模控制器中的校正控制项对辨识误差及负载干扰进行补偿。最后，通过设计李亚普诺夫函数，得到闭环系统一致稳定条件下的区间二型模糊神经网络参数在...
针对吸气式高超声速飞行器的纵向运动模型,研究了输入受限时控制系统的设计问题,提出了一种内外环相结合的自适应Terminal滑模控制方法.以迎角和俯仰角速度作为内环控制对象,考虑到气动弹性模态和外部干扰,采用反步设计方法,设计出升降舵的自适应Terminal滑模控制律;以飞行速度作为外环控制对象,采用动态逆设计方法,设计出输入燃料当量比的动态逆自适应控制律,同时利用多层神经网络逼近控制律的饱和特性....
提出了一种基于滑模干扰观测器(SMDO)的滑模控制器(SMC)设计方法。针对一类级联多输入多输出(MIMO)非线性系统,根据奇异摄动原理将其分为内、外回路分别进行控制器设计。以外回路为例,分析了传统基于饱和函数的滑模控制的鲁棒性,针对其在面临干扰时鲁棒性较差的问题,在名义滑模控制律的基础上设计了基于超扭曲算法的SMDO以实现对干扰的估计和补偿。将该方法应用于导弹控制系统的设计中,通过仿真表明,基于...
交会对接绕飞段多模态滑模控制
交会对接 滑模控制 绕飞 分时控制
2010/1/15
基于多模态滑模控制的理念，研究了交会对接绕飞段的控制问题。介绍了 多模态滑模切换函数的设计方法，并给出滑模面的存在条件和系统稳定性证明。采用分时 控制方法弱化系统变量之间的耦合，简化了控制系统的设计。对该控制系统进行了数值仿 真，结果表明：系统可以经由预想的绕飞轨线，由初态绕飞至终态，而且对初始状态具有很 好的适应性。
航天器快速绕飞任务的六自由度滑模控制研究
航天器 六自由度 相对运动 快速绕飞
2009/10/27
随着航天器在轨服务的发展，快速绕飞成为当前航天任务设计的一个重要课题。快速绕飞采用受限相对运动轨迹，为了实现任务目标需要考虑航天器位置与姿态的六自由度耦合控制问题。采用滑模变结构控制理论，解决了航天器快速绕飞的六自由度推力控制问题。首先，从完全非线性相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数表示的姿态运动学方程出发，建立了包含未知有界干扰的六自由度动力学模型，该模型形式简单，适用于任意偏心率的目标轨道...
基于复杂干扰估计的高速NSV鲁棒自适应模糊Terminal滑模控制
近空间飞行器 高动态 复杂干扰 鲁棒自适应
2009/10/27
针对近空间飞行器大包络高动态飞行运动特性，建立了包含复杂干扰的有效动力学系统用以描述运动过程，对系统中由于飞行物理环境产生的复杂干扰，设计了有效估计的非线性干扰观测器，有效保证了观测误差的收敛性能，采用模糊系统逼近由气动、结构变化产生的系统与增益函数不确定项，基于此设计了飞行控制系统的鲁棒自适应模糊Terminal滑模控制方案，利用Lyapunov稳定性原理证明了闭环系统的鲁棒稳定性，控制器有效抑...
空间自动对接多模态滑模控制
对接 相对位置控制 多模态控制
2009/10/26
针对空间自动对接靠拢段的相对位置控制问题，在分析滑模变结构控制的基本原理和设计方 法的基础上提出了多模态滑模变结构控制方法。所谓的“多模态”，指的是设 计由s(0)=0与若干个s(0)≠0“滑模”区连接而成的“滑模运动”路径，使系统状态点 沿着所设置的路径，从一个“模态”运动到另一个“模态”，最终趋近目标点。详细阐述了 多模态滑模变结构控制法的个体切换面设计、切换面的连接和控制律的设计；设计对...
自适应模糊全局快速Terminal滑模控制方法
自适应模糊控制 全局快速Terminal滑模控制 非线性系统
2009/10/9
提出了一种自适应模糊全局快速Terminal滑模控制方法，在参数不确定性和外干扰情况下，为解决系统的非线性不确定性提供了一种新途径。与传统模糊Terminal滑模控制相比，通过采用模糊逻辑系统来逼近未知系统函数和开关项；鲁棒自适应律用来减小逼近误差，从而有效降低抖振；证明了该控制方案的稳定性，并将该方案应用在倒立摆系统中。仿真结果验证了该方案的有效性。