搜索结果: 1-3 共查到“飞行器控制、导航技术 振动抑制”相关记录3条 . 查询时间(0.223 秒)
研究漂浮基柔性关节空间机器人操作未知载荷的关节运动控制及柔性振动抑制问题。结合系统线动量守恒关系及拉格朗日方法，建立空间机器人欠驱动形式的系统动力学模型。为便于其控制系统的设计，运用关节柔性补偿技术及奇异摄动理论对系统进行快、慢变子系统分解。针对快变子系统，提出力矩微分反馈控制器来抑制机械臂各关节的柔性振动；针对慢变子系统，设计基于增广法的自适应控制策略以实现系统在载荷参数未知情况下的关节运动轨迹...
针对广义预测控制计算量大的缺陷，将自适应分层模糊逻辑系统(HFLS)引入广义预测控制，对参数未知线性系统提出一种直接自适应分层模糊广义预测控制方法。该方法直接利用HFLS设计广义预测控制器，并基于广义误差估计值对控制器参数和广义误差估计值中的未知向量进行自适应调整。文中证明了该方法可使广义误差收敛到原点的一个小领域内。由于控制结构中使用了HFLS，避免了模糊控制器中规则数目随系统变量个数呈指数增长...