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中国科学院光电技术研究所光束控制重点实验室亓波课题组提出一种基于传感器融合的不依赖模型的扰动观测器（DOB）控制方法，实现对非线性扰动抑制，提高了控制系统闭环性能。该方法利用电机端编码器为电机转速测量反馈元件测得电机转速和负载端编码器为负载转速测量元件测得负载转速，再利用所测得的速率偏差来实施这种DOB的干扰，与位置信号相比，负载和电机之间的速率偏差可以快速显示出行星齿轮系统中存在的扰动以提高齿轮...