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肝癌是具有高发病率的癌种。目前在临床上，癌灶完整切除是一种治愈癌症的可靠策略，荧光引导手术能够辅助外科医生术中识别和切除肿瘤组织。但是，目前已应用到临床的非靶向的荧光染料在用于肝癌的成像诊断和引导手术切除时存在特异性不足及假阳性等问题，可能导致正常肝组织过度切除。针对该挑战性问题，本研究聚焦设计和研发新型特异性靶向肿瘤的造影剂，用于术中选择性点亮肿瘤细胞，引导肿瘤的精准切除。
基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统的误差传递
误差传递模型 靶点映射误差 机器人定位误差
2009/10/22
建立了基于超声影像导航的肝癌消融机器人系统误差传递模型．该系统主要由超声影像设备、导航
软件子系统、定位装置和穿刺机器人四个模块组成．机器人系统首先通过三维超声重建、术前模型和术中实体的
配准以及定位装置和机器人之间的坐标转换将肿瘤的目标靶点转化到机器人坐标系中，然后再控制机器人运动到
指定的靶点位置进行治疗．首先分析上述流程，指出误差源．然后，利用齐次变换矩阵的微分矩阵建立靶点映射
误差...
基于超声引导的微波消融治疗肝癌的机器人系统
超声影象引导 穿刺机器人 图象配准
2008/7/18
超声引导微波消融治疗肝癌技术是一种微创手术，和传统的手术相比，具有安全、无毒副作用、灭活效果好等优点。但目前在二维超声图像引导下存在微波天线定位不准确，对医生技术与经验依赖强的问题，影响了治疗效果。本文针对上述问题开发了一套基于超声引导的用于微波消融治疗肝癌的机器人系统，该系统主要有超声影响导航、穿刺机器人和空间定位装置三个模块组成。通过该系统，医生术前可以三维重建出肿瘤区域，进行术前穿刺针路径的...