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行星探测车连杆式差动平衡机构设计及运动学分析
差动平衡机构 移动系统 悬架
2015/5/15
根据行星探测车移动系统连接车体与左右两侧悬架的支撑机构的设计要求，提出一种对称的空间连杆式差动平衡机构，合理的空间布置、较大的摇臂摆角范围和良好的线平均性使其在移动系统中的运用取得较好效果。首先分析了机构的输入输出关系，给出车体与摇臂位姿关系的表达式。然后运用旋转变换的方法建立该差动平衡机构车体与左右摇臂的俯仰角位移方程。再运用Pro/Mechanism仿真校验理论模型的正确性，并运用校验后的理论...
针对磁悬浮刚性转子系统，提出了一种基于在线动平衡的磁轴承参数辨识方法。采用已知大小和相位的不平衡质量作为激振源，根据动平衡仪测得的转子不平衡响应，求得磁轴承位移刚度和电流刚度。利用某型磁悬浮控制力矩陀螺对该方法进行了实验验证，得到了一定转速范围内的磁轴承位移刚度和电流刚度，证明了该方法的正确性和实用性。实验结果表明，外转子型磁轴承位移刚度和电流刚度随转速的增加而下降明显。