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基于多传感器数据融合的四旋翼飞行器的姿态解算
四旋翼飞行器 姿态解算 卡尔曼滤波 数据融合
2014/3/12
用于农田信息采集的四旋翼飞行器姿态解算过程中，存在姿态角测量不够准确这一难题。选择基于加速度计、电子罗盘与陀螺仪的捷联式惯性测量系统，采用卡尔曼滤波算法，通过融合多个传感器的测量数据，解算出高精度的姿态角。为验证卡尔曼滤波算法的有效性和实用性，搭建了四旋翼飞行器姿态检测实验平台。结果表明，经卡尔曼滤波算法处理之后的姿态角动态响应好，解算精度高，其最大跟踪误差控制在±1.5°以内，消除了由加速度计或...