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基于多传感器数据融合的长输埋地管道中心线测量
惯性导航 扩展卡尔曼滤波器 误差修正
2014/12/11
针对长距离油气管道的中心线测量问题，提出了一种利用多传感器数据融合的管道中心线计算方法。当使用管道内检测器对长距离油气管道进行内检测时，在内检测器上装载惯性测量单元（IMU）和里程计，通过加载低频发射机激发地面GPS标记盒获得内检测的位置信息。使用导航系统和非线性动态系统进行误差建模，利用IMU数据及里程计数据进行航位推算，并采用扩展型卡尔曼滤波器对惯导系统及里程计的各项误差进行估计和补偿，结合地...
针对航天器上传感器故障可能导致状态估计错误的问题，提出了一种基于证据理论的多传感器融合与故障识别方法。该方法采用证据距离与冲突质量的乘积来度量证据间的冲突大小。在证据的融合中先根据冲突大小计算每个证据的可信度，并根据可信度大小修正证据，再用D\|S规则进行融合。该冲突度量方法综合了证据间目标一致性与整体差异性的影响，在具有较强的不确定性和不可靠性的情况下，比仅采用证据距离或冲突质量来度量证据间冲突...