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一类具有非线性参数不确定性的系统的自适应控制
参数不确定性 非线性
2009/7/15
针对非线性函数关于未知参数是凹/凸函数的一类非线性系统，设计了基于极大极小策略的自适应控制器.与过去的具有非线性参数不确定性的系统的自适应控制器相比，该控制器能保证闭环系统输出跟踪误差渐近趋于零.最后通过对一个单摆模型的仿真验证了算法的有效性.?
参数不确定性柔性机械手控制的一种简单方法
柔性机械手 跟踪控制 不确定性
2008/7/28
本文讨论了具有模型不确定性的柔性机械手运动控制问题，给出了一种基于差分方程
和最小二乘法的控制器设计方法．在快速采样的条件下，难于建模的不确定项可以直接忽略
而不影响控制效果．通过一个柔性机械手的仿真表明，本文提出的控制方法可实现柔性机械
手轨迹的准确跟踪，同时能消除柔性机械手的弹性振动．