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2018年非线性系统辨识与控制专题会议（Special Session on Nonlinear Systems Identification and Control）
2018年 非线性系统辨识 控制 专题会议
2017/11/27
This special session deals with the problem of machines command. The goal is to discuss the nonlinear problems. Particular attention will be devotedidentification. Then, the session will explore rece...
为应对日益复杂和多样的在轨服务需求，本文提出利用空间细胞机器人实施对非合作目标的接管控制．针对非合作目标接管控制中的惯性参数辨识问题，考虑到常用的递推最小二乘法依赖中心节点及计算量过大等不足，提出了一种适用于空间细胞机器人系统的交互式参数辨识算法，建立了质量、质心位置和惯性张量等惯性参数的辨识模型，利用细胞机器人之间的少量数据交互实现分布式和异步式的参数辨识．仿真结果表明，算法能够实现辨识结果的收...
6自由度串联机器人D-H模型参数辨识及标定
串联机器人 绝对精度 轴线测量法 最小完整连续运动学模型
2015/12/1
为了提高串联机器人的末端绝对精度，本文首先采用轴线测量法识别机器人 D-H 参数模型，继而将 D-H 参数转化为最小完整连续运动学（CMMK）模型参数，并进行非线性优化，以解决 D-H 参数模型奇异和冗余带来的非线性优化不易收敛问题，最后，将优化后的 CMMK 模型参数转化为工业标准的 D-H 模型参数，再经过补偿后将其作为设计模型以获得更高精度的定位．通过在 MOTOMAN-MH80 机器人上进...
空间绳系机器人抓捕非合作目标的质量特性参数辨识
非合作目标 抓捕后保持 参数辨识
2015/6/27
针对空间绳系机器人抓捕非合作目标/空间垃圾后需要对其进行回收/拖曳的精确控制问题，提出了一种利用抓捕后保持阶段的振动特性辨识目标参数的方法。首先，根据质量特性参数辨识的需要，推导了系统的动力学模型。不同于以往将本体卫星和被抓捕目标简化为质点的动力学模型，本文针对任意的目标抓捕位置，在考虑重力梯度影响的基础上，利用拉格朗日法获得系统各广义坐标的动力学公式。然后，分析非合作目标和系绳在后抓捕保持阶段的...
非均匀多采样率非线性系统的模糊辨识
模糊辨识 多率 非均匀采样 非线性系统
2014/6/26
针对非均匀多采样率非线性系统辨识问题,提出一种基于模糊模型的辨识方法.首先,分析了非线性系统在输入信号非均匀周期刷新,输出信号周期采样的情况下,非线性系统可以通过提升技术,利用多个局部的线性模型加权组合来描述;然后,提出一个基于GK模糊聚类和递推最小二乘的模糊辨识算法;最后,针对化工pH中和过程非线性系统,采用非均匀采样数据建立其模糊模型,以验证所提出方法的有效性.
线性自抗扰控制参数0辨识及参数整定规律
线性自抗扰控制 参数辨识 频域分析 鲁棒性
2014/6/16
针对自抗扰控制中参数??0整定困难的问题,提出一种新的参数辨识方法,对线性自抗扰控制器(LADRC)中的参数??0进行辨识,并提出了LADRC参数整定的基本规律.通过频域分析研究了控制器参数??0和控制器带宽????的变化对闭环系统扰动抑制能力的影响.通过分析闭环控制系统的稳定区域研究了控制器的鲁棒性.仿真结果表明,根据辨识得到的??0可以快速整定LADRC的参数,使LADRC具有较强的鲁棒性.
基于AFSA的加速度计误差参数辨识
加速度计 人工鱼群算法 光纤捷联惯导系统 参数辨识
2013/9/20
提出一种在无高精度测试转台的场合下，精确辨识加速度计误差参数的方法。所提方法以静态多位置加速度模方为观测量，以重力加速度模方误差的标准方差为指标，利用人工鱼群算法对加速度计误差进行辨识。对静态24位置进行仿真分析，在此基础上，对实验室自行研制的光纤捷联惯导系统进行加速度计参数辨识，并进行了24 h静态导航试验。仿真和试验均表明，所提方法是一种有效的加速度计参数辨识方法，具有一定的工程实用价值。
针对双率系统, 采用基于辅助模型的改进随机牛顿递推算法辨识输出误差模型. 若当前参数估计对应的估计系统不稳定, 则出现中间不可测时刻输出估计发散, 辨识过程停止. 增加非线性模型与常规辅助模型一起为下步递推提供信息估计, 确保递推进行. 为避免出现输入不充分或者广泛时Hessian 阵奇异或者接近奇异的情况,在Hessian 阵的递推中增加对称正定矩阵. 最后给出了所提出辨识算法的一致收敛性证明.
针对激振器激励方式在模态测试中因力传感器附加质量影响会使测量频响函数不准确、附加质量大小难以准确获知等问题，提出基于测量的频响函数辨识力传感器附加质量方法，为消除该附加质量影响提供依据。分析附加质量对结构频响函数的修改，并推导用测量频响函数表达附加质量的通用公式；通过数值仿真验证方法的可行性；采用激振器+激光测振仪方案对简支梁进行模态实验，用简支梁两点的驱动点及跨点频响函数（共四组数据）辨识力传感...
针对带有外生变量的自回归移动平均模型(Autoregressive moving average with exogenous variable, ARMAX)的参数辨识问题提出一种两阶段辨识方法. 首先通过偏差消除最小二乘方法辨识带有外生变量的自回归部分(Autoregressive part with exogenous variable, ARX),然后采用Durbin方法将移动平均部分(M...
可移动六自由度并联机构的位姿参数辨识及误差分析
自动控制技术 六自由度 可移动并联机构 位姿辨识
2011/10/25
针对可移动的空间六自由度并联机构的位姿辨识问题，通过测量多种位姿状态下运动平台上任意一个测量点的绝对坐标，构建运动学方程组并进行优化求解，实现了未知方位的并联机构位姿参数辨识以及测量点在动系中的坐标辨识，再根据测量点的目标位置，求解出各驱动杆的调整量，从而实现并联机构位姿的运动控制。采用Trust-Region Dogleg优化算法实现了冗余方程的求解，并且通过实验进行了验证。仿真和实验表明，对测...
一般来说, 单输入单输出情形下的Hammerstein系统可以由转移函数来表示, 而对于多输入多输出情形下的系统其输入与输出间的关系难以表示. 本文基于Hammerstein系统的状态空间模型, 研究了其子空间辨识方法. 在开环情形, 对Hammerstein系统给出了在其非线性函数可以由有限基函数线性表示的情形的子空间辨识方法, 及其递推实现. 并且初步分析了这些方法的渐近性质. 针对这一方法,...
非均匀采样系统的一种递推辨识方法
可变迭代间隔 状态空间模型 梯度估计
2009/12/28
在非均匀采样系统辨识方法中, 通常利用重采样、数值积分等方法来处理非均匀采样数据, 所用模型多为连续有理分式传递函数, 在递推形式下非均匀采样对象又常局限于``数据缺失''的情况. 本文研究更为一般的异步非均匀采样的多变量系统, 采用连续时间状态空间模型描述, 推导了模型参数、参数梯度和系统状态之间的相互递推关系, 构成一种可变迭代间隔的递推辨识算法, 在每次输出采样点上仅更新模型中受当前采样数据...
一类复杂系统的集成辨识方法
复杂系统 集成辨识 非线性子系统 稳态辨识
2009/11/9
针对一类具有相互关联非线性子系统的复杂系统，提出了一种稳态辨识与动态辨识相结合的集成辨识方法。利用稳态信息获得中子系统稳态模型的强一致性估计，通过动态辨识得到各子系统线性部分的模型参数，仿真结果表明了该方法的有效性和实用性。
许多实际系统可以表示成一种中间为线性动态环节、输入输出端为非线性静态环节的Hammerstein-Wiener模型. 针对含过程噪声的Hammerstein-Wiener模型,提出一种改进在线两阶段辨识方法. 第一步采用偏差补偿递推最小二乘法在线辨识含原系统参数乘积项的参数向量. 通过在递推最小二乘算法中引入一个修正项,补偿过程噪声引起的估计偏差. 第二步采用基于张量积逼近的奇异值分解法分离出原系...