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高性能机器人系统的理论与实验研究
协调操作 冗余度 柔性机器人
2008/12/3
该项目建立了柔性冗余度机器人协调操作各种负载的动力学模型，给出了其正、逆动力学问题的控制算法，提出了协调作业的过程振动及余振的抑制方法，进行了动力学仿真，分析了设计参数对系统动力学性能的影响及规律，提出了针对协调作业的柔性机器人协调操作系统的设计准则和优化策略，从实验角度进行了柔性冗余度机器人协调操作系统的研究。这些研究取得了突破性进展，为全面开发这一领域奠定了坚实基础，具有重要的理论意义和应用价...