搜索结果: 271-285 共查到“知识库 机器人控制”相关记录2565条 . 查询时间(2.523 秒)
为了使Acrobot（Acrobat类型的单腿机器人）在运动过程中相对地面没有滑动，设计了基于接触力控制的姿态控制系统，将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小，使其总能满足摩擦锥的约束，从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处，对其动力学方程进行线性化，并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链，进而设计小腿姿态角的多环控制...
Towards a Location-based Service for Early Mental Health Interventions in Disaster Response Using Minimalistic Tele-operated Android Robots Technology
Disaster Response Mental Health Location-based Service Web GIS Tele-operated Android Robots
2014/4/23
Providing early mental health services during disaster is a great challenge in the disaster response phase. Lack of access to adequate mental-health professionals in the early stages of large-scale di...
针对Active disturbance rejection controller (ADRC) 理论和方法在机器人无标定视觉伺服研究领域中的应用及取得的成果进行综述. 剖析了机器人无标定视觉伺服研究的本质特性和关键问题, 说明其与ADRC理论和思想在方法论上的一致性, 特别以机器人无标定手眼协调这一典型应用为例, 展示了ADRC理论和技术用于处理机器人无标定手眼协调问题的合理性. 给出了控制器的...
四足机器人对角小跑动态控制
四足机器人 虚拟模型控制 对角小跑步态 运动控制
2014/3/13
基于虚拟模型控制方法，根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制，提出了一种控制目标分解的方法，将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件，并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩，从而实现支撑腿的虚拟模型控制；实时规划摆动足的运动轨迹，利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹，实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四...
基于扩展LLE方法的非线性系统故障诊断研究
故障诊断 局部线性嵌入映射 切空间距离
2014/3/5
针对非线性系统故障诊断难以解决的问题,提出了一种基于扩展局部线性嵌入映射(Locally Linear Embedding,LLE)的故障诊断方法.通过引入切空间距离代替欧氏距离,可以更加科学的满足算法近邻点局部线性的要求,从而可以更好的保留原始数据的局部流形特征.另外,将故障状态与高维空间分布结合起来,通过确定数据点在空间超球内的分布完成故障的检测,在这个过程中将超球的确定与LLE算法中基于核函...
美国服务机器人产业创新——来自 iRobot的经验与启示
美国 iRobot公司 服务机器人 产业创新
2014/2/26
通过对全球服务机器人领军企业 iRobot 发展情况和相关经验的梳理，研究分析了美国服务机器人产业创新的特征和支撑条件。iRobot具有良好的创业氛围、成果转化机制和坚实的技术积累，其创业和管理团队结构合理、资源整合力强； iRobot推进机器人技术民用产业化成功的关键是适宜的 产品战略；此外，政府的支持保证了iRobot的生存和发展。 iRobot发展的经验带给我们的启示是：具有长期高度不确定性...
针对液压挖掘机的多变性、液压系统的高度非线性、整个控制系统存在大量的不确定量等问题，提出了 采用慎思和反应行为结合的复杂控制体系。以山地挖掘机为平台，根据项目的主要功能和技术指标，分析慎思和反 应行为结合情况下的复合控制体系，该控制体系通过以太网和CAN 总线实现信息实时交互。应用结果表明：该控制 系统能实现挖掘机的机器人化，并已成功应用于某预研项目。
研究了空中机器人通过三维运动轨迹链的变化模拟人类表达情感的方法。针对三维空间中行为轨迹链所表达情感的认识问题，设计了轨迹链–情感标准集。针对多参数运动轨迹链设计，采用拉班运动分析(Laban Movement Analysis, LMA)理论建立了基于运动轨迹链参数的情感表达模型，根据情感状态及其变化而改变运动轨迹链从而实现情感表达。实验验证了该方法进行情感表达的有效性和充分性。A method ...
基于模糊控制的仿人机器人步态稳定性研究
仿人机器人 步态规划 稳定裕度 模糊控制 Humanoid Robot Gait Planning Stability Margin Fuzzy Control
2014/2/20
仿人机器人在步行过程中会遇到不可预见的干扰而导致机器人不能稳定的行走。因此，本文提出一种模糊控制的方法调整机器人走路姿态以增加步行的抗干扰性。该方法以MF (Metal Fight)仿人机器人为对象，用参考轨迹的方法对机器人进行步态规划，得到保证机器人稳定的步行关节参数；针对步行过程中出现的干扰使机器人稳定裕度降低的情况，先根据干扰对机器人稳定裕度的影响程度进行分级，然后通过模糊逻辑调整机器人双足...
动态避障在仿真机器人足球上的研究
机器人足球 人工势场 动态避障 Robot Soccer Artificial Potential Field Dynamic Obstacle Avoidance
2014/2/20
在机器人足球比赛中，由于不能及时准确的选择一条路径防止和对方机器人碰撞，很容使得进攻受到阻碍。为使得进攻不容易被阻碍，提出了一种改进的人工势场路径选择算法，以此来增加机器人避开障碍物的高效性，选择一条最短路径，从而缩短了时间，为组织好进攻打下基础。以往的人工势场方法都容易陷入局部最优，本算法通过增加旋转力,对人工势场方法进行了改进，防止选择的路径陷入局部最优。算法进行了仿真实验，结果表明该算法提高...
提出一种高效的基于全景视觉的室内移动机器人地图构建和定位方法. 该方法充分利用全景视觉系统视野广阔、获取环境信息完整的特点, 根据全景图像生成环境描述子; 利用上述环境描述子描述环境, 创建拓扑地图, 将地图表示为环境描述子的集合. 在此基础上, 提出一种基于贝叶斯理论的定位方法, 根据当前全景摄像头的观测值, 利用已生成的地图完成状态跟踪, 全局定位和“绑架”定位. 最后通过实验验证了该方法的有...
基于线弹性和小变形假设理论，通过引入比例系数（直圆柔性球铰槽口间距与切割半径倍数之比）并利用其结构对称的特点，推导得到了形式较为简洁的直圆柔性球铰柔度矩阵各子元素的解析柔度计算公式。利用有限元仿真软件验证了所推公式的正确性，并绘制了相应的误差曲线。结果表明：当比例系数小于0.2时，直圆柔性球铰各柔度计算公式的相对误差限均在11%以内；随着比例系数的增加，除沿x向的拉压柔度C11误差较小外，其他柔度...
悬空零电极介电湿润芯片的设计
数字微流控芯片 介电湿润 单极板 液滴速度
2014/1/15
针对目前单极板数字微流控芯片驱动液滴的效果多通过数值仿真方法验证而缺乏实验支持, 本文提出将单极板结构中的零电极进行悬空设计, 并通过实验对比分析了设计的悬空零电极单极板结构的芯片和传统双极板结构的芯片对液滴的驱动效果。首先, 基于介电湿润原理, 推导出传统双极板结构中液滴所受到的介电驱动力以及每个阻力, 接着, 对文中设计的悬空零电极结构的单极板数字微流控芯片中液滴的受力情况进行分析。然后, 对...
机器鱼2D仿真抢球大作战策略的优化
URWPGSim2D 机器鱼 单体运输 策略优化
2014/1/10
针对机器鱼2D 仿真抢球大作战场地变更，提出一种基于单体运输法的机器鱼比赛优化策略。利用仿真 机器鱼的全部部位和仿真场地的特殊性运输目标物体，避开了场地缺陷造成的运输过程中出现的异常情况。结果表 明：优化后的抢球大作战策略能充分考虑比赛场地的地形及机器鱼和水球的实时信息，在不同的区域执行不同的策 略，可加强机器鱼的运输和绕障能力。