搜索结果: 1-15 共查到“飞行器控制、导航技术 H∞滤波”相关记录86条 . 查询时间(0.201 秒)
相关滤波算法(Correlation filter,CF)已广泛应用于无人机目标跟踪.然而,受无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)平台本身计算性能的制约,现有的无人机相关滤波跟踪算法大都仅采用手工特征来描述目标的外观,难以获得目标的全面语义信息.并且这些跟踪算法仅能较好地进行光照条件良好场景下的跟踪,而在跟踪夜间场景下的目标时性能严重下降。
应用全极化辅助天线和Kalman滤波器的旁瓣干扰对抗方法
旁瓣对消 极化 Kalman滤波器 全极化辅助天
2018/10/17
为减小干扰极化方式对旁瓣对消系统的影响，提出一种基于全极化辅助天线和Kalman滤波器的极化域 空域联合抗旁瓣干扰方法。首先对辅助天线进行正交双极化改造，根据极化通道功率优选辅助通道信号，进而利用Kalman滤波器进行闭环旁瓣对消。该方法将旁瓣对消系统看作误差预测滤波器，将优选的辅助通道加权和作为量测，通过迭代修正权值矢量，减小主通道信号与量测的误差，从而消除旁瓣干扰，提高主通道信噪比。仿真实验表...
考虑星间测量的航天器自主导航并行滤波器
尔曼滤波 自主导航 参数估计 并行计算
2017/7/17
针对基于星间测量的航天器自主导航问题, 本文考虑测量中存在野值的情况, 提出了一种轨道根数辅助估 计的并行无迹卡尔曼滤波算法. 系统由两个并行滤波器组成, 通过副滤波器的状态估计识别观测野值, 进而在主滤 波器中修正导航定位结果. 文章选择了星间相对观测两卫星编队的基本构型, 研究了算法的阈值参数选择, 对不同 参数条件下的滤波结果进行了对比. 数值仿真说明了该算法在观测量变化率较大时能够有效降低...
弹载SINS四元数模约束下滤波空中对准
空中对准 模值约束 准线性滤波 二阶扩展卡尔曼滤波
2016/9/15
针对弹载SINS/GPS系统的空中对准，提出一种四元数模约束条件下的非线性滤波初始对准算法。首先，利用坐标变换和四元数姿态描述，将传统的强非线性滤波对准问题转化为一个二阶弱非线性滤波问题；其次，采用二阶扩展卡尔曼滤波（EKF）对二阶非线性部分进行处理，得到一种简洁的滤波对准方案；最后，推导了四元数模约束条件下滤波算法的最优实现，及反馈四元数估计结果时的闭环滤波形式。利用车载MEMS IMU/GPS...
PN制导律多模型自适应辨识滤波方法
导弹突防 比例导引制导律 多模型自适应滤波 非线性系统可观性
2016/8/15
针对导弹主动防御应用中拦截导弹制导行为辨识问题，提出一种比例导引（PN）制导律多模型辨识滤波方法，对拦截导弹加速度和制导律导航常数进行辨识。采用非线性可观性理论对制导模型的可观性进行了分析。得出在拦截导弹使用PN制导律时，制导模型可观的充要条件。与以往工作相比，该方法考虑了拦截导弹末制导初期由于瞄准误差校正而引起的控制器饱和现象，在拦截导弹执行器处于饱和或退出饱和阶段都能精确对制导律进行辨识。另外...
针对含有不确定扰动项的吸气式高超声速飞行器纵向非线性模型，提出了一种基于指令滤波器的反演控制方法。将飞行器动力学模型划分为航迹角子系统和速度子系统并表示为严格反馈形式，采用动态逆方法设计反演控制中每步的虚拟控制量，并对指令滤波过程中产生的误差进行补偿。利用指令滤波器获取虚拟控制量的一阶导数，解决了反演控制方法中的“微分项膨胀”问题，同时引入虚拟控制量和实际控制量的幅值、速率和带宽约束。采用扩展状态...
深空探测器接近段自适应滤波方法研究
天文导航 自适应滤波 深空探测接近段
2016/5/4
天文导航是一种广泛应用于深空探测任务的全自主导航方法.基于状态模型和量测模型的非线性卡尔曼滤波方法在天文导航中被广泛使用.卡尔曼滤波要求状态和量测模型误差是高斯白噪声且先验协方差信息已知，但在深空探测器天文导航系统中，状态模型和量测模型噪声通常不能精确知道且是时变的.因此，自适应卡尔曼滤波器广泛用于解决状态和量测模型误差未知且时变的问题.本文首先结合火星探测器接近段的实际情况分析了火星探测器接近段...
针对微机电-船舶惯性导航/全球定位(MEMS-SINS/GPS)组合导航系统在GPS信号中断时造成的强非线性误差及重获信号后精度变差的问题,设计了基于Rao-Blackwellised无迹卡尔曼滤波(RB-UKF)的组合导航算法。首先,基于捷联平台欧拉失准角定义了姿态误差,建立了捷联惯导系统的非线性误差传播方程。然后,针对组合导航的状态方程为非线性而量测方程呈线性的特点,设计了RB-UKF算法,在...
针对单独使用某一种的导航设备都无法满足机载火控系统和飞行系统要求的问题，推导出SINS/GPS 组 合导航中的一种新的卡尔曼滤波算法。将有色噪声的白化处理引入到卡尔曼滤波器，设计了一套动态车载组合导航 试验系统，给出了基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器算法的具体步骤，以动态车载SINS/GPS 组合导航系统试验的 数据分析验证了此算法的正确性和合理性。分析结果表明：基于有色噪声白化的卡尔曼滤波器可以很...
一种用于实时轨道确定的NPF-SRCKF滤波算法
实时轨道确定 非线性预测滤波 平方根容积卡尔曼滤波
2014/7/15
针对航天器实时轨道确定中建模复杂、计算量大、估计精度低的问题，设计了一种考虑地球J2摄动影响的基于NPF-SRCKF的实时轨道确定算法，该算法采用非线性预测滤波(NPF)对模型误差进行补偿修正，利用平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法对修正模型误差后的系统进行状态估计。针对单测站、双测站跟踪测量设计了不同的实时轨道确定算法。实验结果显示，将非线性预测滤波和平方根容积卡尔曼滤波结合在一起...
自校准扩展Kalman滤波方法
自校准扩展Kalman滤波 非线性滤波 未知输入 深空探测 故障诊断
2014/6/24
提出一种自校准扩展Kalman滤波(SEKF)方法,针对3种含有未知输入(如未知系统误差、突风、故障等)的不同的非线性系统模型,分别给出了滤波递推算法.在导航、信号处理、故障诊断等领域的许多非线性工程中,传统的扩展Kalman滤波(EKF)方法无法消除未知输入的影响,在滤波过程中往往产生较大误差甚至发散.提出的SEKF方法能够对这种未知输入进行补偿和修正,从而提高滤波精度.数值仿真算例表明:SEK...
干扰和多径是影响接收机导航定位性能的两个主要因素。针对卫星导航接收机的抗干扰问题，提出了一种基于两级滤波结构的卫星导航天线阵抗干扰算法。第一级滤波采用功率倒置算法抑制干扰，通过相关解扩提高卫星信号的信噪比，并估计出其空间特征矢量。第二级滤波用估计得到的卫星信号空间特征矢量对第一级滤波输出信号进行加权处理，从而形成指向卫星信号方向的主波束来进一步提高信噪比。仿真结果表明，该算法的性能明显优于功率倒置...
基于KF/UKF组合滤波的SINS大方位失准角初始对准
捷联惯性导航系统 非线性对准 无损卡尔曼滤波
2014/2/15
为了解决无损卡尔曼滤波(UKF)算法计算量随着状态维数增加而急剧增大的问题，将非线性初始对准滤波模型分解为线性与非线性两部分，并提出一种基于此模型分解的KF/UKF组合滤波算法，设计了该组合算法的滤波步骤，理论上证明了该组合算法仍为最小均方误差估计意义下的最优估计。通过仿真实验比较了KF/UKF组合算法和UKF算法的滤波效果，结果表明，基于KF/UKF组合算法的运算速度优于UKF算法。
组合导航系统滤波器截断误差抑制方法
Kalman滤波器 Bierman-Thorton算法 半物理仿真
2014/1/16
组合导航系统作为重要的定位和测姿传感器，其基本设计思想是将GPS和SINS等导航设备输出的信息经过滤波器进行最优估计。但在采用Riccati方程更新协方差矩阵和计算Kalman增益过程中，截断误差随着迭代次数的增大而累积，降低了滤波器计算的数值稳定性，严重时可能破坏协方差矩阵的正定性，导致组合系统故障发散。本文建立了Riccati方程一阶误差模型，在理论层面分析了截断误差对滤波器估计性能的影响，介...