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基于CCD着陆相机的行星软着陆岩石检测与规避方法
软着陆 多分辨率分析 目标检测与识别
2009/4/14
提出了一种基于CCD相机的行星软着陆岩石检测与规避方法。首先，利用多分辨率分析方法对着陆区图像进行快速处理，根据着陆区的光照特性检测出着陆区的岩石，针对着陆过程的时间需求，多灰度阈值分割方法被采用；其次，基于无监督聚类算法对着陆区的岩石进行识别并标记，构建着陆区岩石分布的拓扑图；再次，利用激光测距仪得到的高度信息和着陆相机的参数，计算着陆区岩石拓扑图的实际危险区域面积，从而根据着陆器的需求安全范围...