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拨弹轮齿数对供弹运动的影响分析
无链供弹 拨弹轮 运动交接 动力学仿真
2015/6/1
为保证炮弹在动态交接过程中炮弹速度的平稳性和交接的准确性，分析供弹交接单元中拨弹轮齿数对炮弹交接过程的影响。以某小口径自动机无链供弹系统为例，建立供弹交接单元的动力学模型，对拨弹轮在不同齿数情况下进行炮弹交接仿真分析，得到炮弹速度曲线图，并分析了炮弹与拨弹轮之间的碰撞力。结果表明，拨弹轮齿数的不同对炮弹在不同单元之间的交接有直接的影响，当前后交接单元齿数相同时，炮弹交接速度最平稳可靠。随着供弹速度...
激光跟踪仪测量距离误差的机器人运动学参数补偿
机器人 距离误差 误差补偿 条件数
2014/12/8
机器人位置精度检测为距离误差检测,检测末端位置指令距离和实际距离之间的误差。为达到提高机器人精度的目的,需对机器人运动学参数进行补偿。文中采用激光跟踪仪检测机器人距离误差,通过研究得出的机器人距离误差模型和实际的运动学参数的映射。Hayati提出的修正的机器人D-H运动学模型中某些参数是不可以辨识的,引入辨识距离误差矩阵的条件数,通过计算条件数,剔除了机器人距离误差运动学参数模型中不可辨识的参数。...
自动装填机械手的运动学分析与仿真
自动装填系统 机械手 运动学
2014/10/27
在研究机械手运动学的领域，运动学方程的建立与轨迹规划一直是研究重点和难点。为研究某大口径自行火炮自动装填机械手的运动规律，利用D-H参数方法建立了机械手系统的运动学模型，并求得机械手的运动方程。在Matlab环境下，利用Robotics toolbox工具箱编制了程序语句，对机械手的轨迹规划进行了仿真，直观地显示了机械手各关节的运动过程及轨迹。利用动力学仿真软件Recurdyn在规定动作时序下进行...