搜索结果: 1-11 共查到“机器人控制 优化设计”相关记录11条 . 查询时间(1.198 秒)
为了满足工业机器人用6维力传感器高精度、高刚度、大承载的性能要求，提出了一种局部去耦的设计方法，对重载Stewart 6维力传感器进行兼顾精度与刚度的综合优化.首先，通过结构参数优化，获取最优参数；其次，结合球铰去耦样机和无去耦措施样机的实验数据，分析得出耦合因素对传感器各支路输出特性的影响；再次，对传感器进行局部去耦设计，并通过有限元仿真加以验证.最后，样机实验结果显示相较于传统结构Stewar...
仿生并联眼动机构多目标优化设计
仿生原理 眼外肌 并联眼动机构 多目标优化 改进非支配排序遗传算法
2017/3/20
针对低空空域视觉监控系统需同时保证大范围搜索和对目标持续平滑跟踪的要求，依据仿生原理，设计了一种模拟人类眼外肌功能的仿生并联眼动机构构型．为克服当前并联眼动机构多采用单目标优化方法而无法保障动平台倾角及运动精度、机构灵巧度、运动传递性能等运动性能同时取优的问题，在安装空间、驱动件尺寸、铰链偏角等约束条件下，采用改进非支配排序遗传算法（NSGA-Ⅱ）优化机构的结构参数．根据优化得到的结构参数搭建了实...
大臂是某武装侦察机器人武器站的主要承力部件与重量来源，为兼顾该结构的可靠性和轻量化要求，通过HyperMesh与OptiStruct对其进行了有限元优化设计。首先运用有限元方法分析了原结构在三种典型射角下，载荷对结构静强度和位移的影响。其次在此基础上选用密度更小的6061铝合金代替原结构材质45钢建立新的拓扑优化模型，以相对密度为设计变量，以体积最小化为目标函数进行了拓扑优化，得到优化结构。通过与...
腹腔微创机器人远心定位机构优化设计
微创机器人 远心定位机构 多目标优化 非支配遗传算法
2016/1/1
提出一种新型的三角形远心定位机构用于腹腔微创手术，该机构简单，刚度高．为得到综合性能较优的三角形远心定位机构，提出了一种新型的多目标优化模型，该模型中包含 4 个优化目标函数：全局运动学性能指标、机构紧凑性指标、全局刚度综合性能指标和全局动力学性能指标；3 个约束条件：工作空间约束、机构参数约束和质量约束；2 个设计变量：2 个关节之间夹角．应用非支配遗传算法求解多目标优化问题．根据优化结果建立了...
一种平面混合驱动夹持器的结构优化设计
欠驱动夹持器 动力学仿真 优化设计指标 结构设计
2015/11/5
本文拟设计获得一种新型的 3 指节 2 指平面混合驱动夹持器，即每个手指的中间和末端指节通过绳轮结构实现欠驱动控制，然而近端指节为独立电机驱动控制．为此，提出了基于虚拟样机和 MATLAB 的欠驱动夹持器动力学分析方法来完成夹持器的结构优化设计．首先，对夹持器进行模型简化，得到了动力学分析模型，并确定了夹持器结构设计变量．其次，定义了 3 种性能指标，包括稳定性、柔顺性和适应性，来分析抓取质量．然...
机器人用高精度RV传动优化设计和RV250AⅡ减速器
减速器 机器人 优化设计
2008/12/4
该成果在机器人用高精度RV减速器的优化设计理论方面：首次提出了保证RV传动运动精度高、回差小、承载能力大、刚性大的摆线轮优化新齿形；创新地提出了具有工程实用价值的力分析方法和公式，并通过整体超静定结构的扭转刚度的有限元分析得到了验证；(3)建立了RV减速器传动误差与输出机构刚性误差和回差的分析模型。研制出了RV-250AⅡ减速器样机。经中技克美谐波责任有限公司进行的技术性能检测，测试结果：传动误差...
机器人用高精度RV传动优化设计理论和RV-250A减速器
机器人 减速器
2008/12/4
世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器。该研究首次提出了保证RV传动运动精度高、回差小、承载能力大、刚性大的摆线轮优化新齿形；创新的提出了具有工程实用价值的力分析方法和公式，并通过整体超静定结构的扭转刚度的有限元分析得到了验证；建立了RV减速器传动误差与输出机构刚性误差和回差的分析模型；研制出了RV-250AII减速器样机。该研究提出的机器人用高精度RV传动的优化设计理论与优化新齿形以及研...
机器人多指灵巧手的结构参数优化设计
多指灵巧手 结构设计 优化设计
2008/7/18
本文对目前已经制造出的几种典型的多指灵巧手的结
构进行了分析．对一种三指十二自由度的多指灵巧手的各指之间的相对结构尺寸进行了优化
设计,得出了比较满意的结果．并对该手爪进行了具体的结构设计，给出了其三维视图．
基于Metropolis遗传算法的并联机器人结构优化设计
大射电望远镜 并联机器人 优化设计 遗传算法 Metropolis准则
2008/7/18
以六自由度Stewart并联机器人的灵巧度为目标函数，以设计空间、每条支腿的最大最小长度之比和虎克铰、球铰的极限摆角为约束条件建立了结构优化模型．将模拟退火算法中的Metropolis准则引入到实值编码遗传算法的选择操作中，产生了Metropolis遗传算法，采用该算法进行了并联机器人结构优化问题的求解．通过与采用标准遗传算法得出的结果比较，证实了Metropolis遗传算法在并联机器人结构优化设...
基于遗传算法的柔性机械臂的同时优化设计
遗传算法 柔性机械臂 同时设计 优化
2008/7/17
针对单连杆柔性机械臂系统,采用同时设计的方法,对包含柔性机械臂结构参数、传感器参数和控制器参数的系统模型进行整体优化设计,改进的遗传算法用于参数的全局寻优.仿真结果显示,优化设计后的单连杆柔性机械臂为变截面梁,可以仅采用简单的控制器(PD控制器)达到减小梁末端振动的效果.