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基于多传感器数据融合的长输埋地管道中心线测量
惯性导航 扩展卡尔曼滤波器 误差修正
2014/12/11
针对长距离油气管道的中心线测量问题，提出了一种利用多传感器数据融合的管道中心线计算方法。当使用管道内检测器对长距离油气管道进行内检测时，在内检测器上装载惯性测量单元（IMU）和里程计，通过加载低频发射机激发地面GPS标记盒获得内检测的位置信息。使用导航系统和非线性动态系统进行误差建模，利用IMU数据及里程计数据进行航位推算，并采用扩展型卡尔曼滤波器对惯导系统及里程计的各项误差进行估计和补偿，结合地...