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针对手术机器人的安全性,对手术器械的碰撞预警技术进行了研究.介绍了双臂手术机器人模型,基于Denavit-Hartenberg方法(D-H方法)建立了该模型的运动学坐标系.建立了机器人手术器械组件的圆柱体包装盒,根据两个圆柱体包装盒的轴线段所在直线必定存在公垂线的原理,提出了基于投影面的机器人手术器械碰撞预警算法.仿真结果表明,该算法可以对手术器械的碰撞进行有效预警,为微创外科手术仿真和利用外科手...