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讨论了空间机器人双臂捕获航天器后姿态管理和辅助对接操作的协调控制问题．首先，利用冲量定理、闭环约束几何及运动学条件获得了捕获操作后闭链混合体系统的动力学方程，并分析了混合体系统受到的冲击效应．其次，针对捕获操作后系统姿态受扰运动镇定及辅助对接操作需求，对闭链混合体系统提出了基于极限学习机（ELM）的自适应神经网络控制方案，极限学习机具有学习速度快、仅需调节网络输出权值等优点，可用于逼近系统的未知动...
柔性关节机操手的神经网络控制
奇异摄动 机器人 神经网络
2008/12/19
本文在关节柔性较弱的情况下，对柔性关节机器人操作手的轨迹跟踪问题，提出了一种基于奇异摄动理论的机器人神经网络控制设计方法，在一般框架下证明了系统跟踪误差最终一致有界，并且可以通过选取增益矩阵使该误差界任意地小. 该方法克服了对模型参数线性化条件的要求，无需求解回归矩阵，因而具有很强的鲁棒性和模型推广能力. 数值试验表明，所提出的控制方法是可行且有效的.
四足步行机器人模糊神经网络控制
四足步行机器人 控制策略 模糊神经网络
2008/7/14
本文以模糊控制与神经网络应用于四足步行机器人的力与位置混合控制系统为目的，针对ＪＴＵＷＭ－ＩＩ四足步行机器人，进行了有关神经网络、模糊控制的理论研究和实验