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中国科学院深圳先进技术研究院专利：管家机器人及基于管家机器人的网络控制系统
中国科学院微电子研究所专利：基于ARM的嵌入式注入机控制系统
中国科学院微电子研究所 专利 ARM 嵌入式 注入机 控制系统
2023/7/10
中国科学院微电子研究所专利：基于ARM的嵌入式注入机控制系统
从人机共融角度出发设计了假肢跌倒保护控制系统，包括跌倒预警和跌倒保护控制两个方面．首先通过综合分析所采集的人机信息设计跌倒预警系统，完成假肢穿戴者异常步态的有效识别与预警．通过基于健康人有效保护策略的经验知识库方法提取跌倒保护动作经验，制订对应假肢膝关节的跌倒保护策略．以四连杆假肢机构作为被控对象，通过多项式拟合建立运动控制模型，设计基于事件触发的下肢假肢跌倒保护控制系统．以跌倒预警信息作为事件触...
脊柱微创主从式手术机器人阻抗控制系统研制
脊柱微创手术 力反馈 阻抗控制 主从式手术机器人
2017/5/20
针对面向脊柱微创手术的机器人系统，提出了适用于双系统的阻抗控制策略，开展了相关的理论分析和实验验证研究．首先通过运动学计算得出末端执行器到关节角的关系，然后通过阻抗关系模型推导得出力与位置之间的转化公式，最后通过位置控制计算每个关节角的实际位置．本文解决了力和位置控制难以协调这一关键问题，提高了脊柱微创手术机器人力和位置控制的精确性，保证了主手和从手之间位置和力的一致性，使得从手的状态在主手得以精...
基于Arduino的智能小车的控制系统设计
Arduino 人体感知 自主避障 人机交互
2015/4/27
为进一步提高智能小车的性能，设计一种基于Arduino 的智能小车的控制系统。该系统硬件部分由6 个 模块组成，并对各模块的核心控制板和关键模块进行对比和选择；软件部分采用手机端的应用程序进行控制，实现 了人体感知、自主避障和人机交互等功能。分析结果表明：该系统开发成本低、易于推广、适用于教育、家庭等多 种场合。
针对液压挖掘机的多变性、液压系统的高度非线性、整个控制系统存在大量的不确定量等问题，提出了 采用慎思和反应行为结合的复杂控制体系。以山地挖掘机为平台，根据项目的主要功能和技术指标，分析慎思和反 应行为结合情况下的复合控制体系，该控制体系通过以太网和CAN 总线实现信息实时交互。应用结果表明：该控制 系统能实现挖掘机的机器人化，并已成功应用于某预研项目。
腹腔镜机器人控制系统的设计及实现
微创外科手术 腹腔镜机器人 控制系统
2009/10/22
根据机器人辅助微创手术任务的特点设计了腹腔镜机器人控制系统．研究了基于运动控制卡的
开放式机器人控制器结构，设计了机器人伺服系统及相应控制器硬件接口，采用面向对象的技术和模块化思
想开发了系统控制软件，应用灵活度和可操作度概念建立了腹腔镜机器人的手术规划和控制平台．通过调试
伺服参数提高了系统控制性能．实验表明，该腹腔镜机器人控制系统具有稳定性、高可靠性和多任务适应性，
满足微创手术需求．...
一种遥控潜水器控制系统的研究与应用
遥控潜水器 工业以太网 Windows 平台
2009/10/22
介绍一种基于工业以太网通信技术及Windows 平台构建的遥控潜水器控制系统．将该控制系统应用
于最新研制的遥控潜水器中，其在通信能力、视频传输、控制性能、硬件的可扩展性、数据的存储与显示等多方
面都比传统的控制系统具有明显的优势．在水池中进行了试验，验证了该控制系统及整个潜水器良好的运动功能
和性能．
智能机器人语音远程控制系统的设计
语音识别 语音合成 远程控制
2009/10/9
为使智能机器人远程控制更加方便、快捷、人性化，设计并实现了一种智能机器人的语音远程控制系统方案。该方案利用微软语音开发包Microsoft Speech SDK，构建基于听写模式的大词汇量语音识别模块和语音合成模块，利用海量中文智能分词组件构建关键词检测模块，结合VFW（Video For Windows）技术与无线网络技术构建信息传输模块。实验表明，该系统语音识别准确率高，识别范围广，语音输入灵...
移动机器人分布式控制系统的设计
移动机器人 分布式控制 环境感知 异构智能体网络
2009/8/26
针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统。IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器。利用2-D平面扫描的激光测距传感器,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知,建立地形的高度图以分析可行区域与障碍区域。利用光纤陀螺仪、倾角仪及里程计等传感器构建移动机器人航向制导系统。控制系统基于多系统集成的低功耗工控机(IPC),在硬件上具有良好的扩展性能;通过...
电子科技大学机械电子工程学院工业工程综合实验课件实验2 机器人控制系统。
空间机器人分布式控制系统
空间环境 六自由度机器人 CAN总线
2009/8/7
针对六自由度机器人控制系统的特点以及空间环境对系统的影响，提出基于双冗余设计思想的分布式视觉伺服控制系统。该系统由主控制计算机和关节控制器、手爪控制器、手眼视觉控制器等多个节点组成。系统采用冷热两级双冗余CAN总线作为各模块间的通信总线，各节点均采用双冗余设计。各智能节点通过主控计算机的规划和协调完成对机器人系统的控制功能，解决了空间机器人控制系统处理能力、空间适应性和通信实时性等问题，并进行了系...
机器人远程控制系统的实时仿真与实现
实时仿真 视觉反馈 离线示教
2009/7/21
机器人远程控制随着互联网技术的发展逐渐成为目前的研究热点，它具有广泛的应用前景。由于互联网复杂性所带来的时延问题以及由此产生的安全问题是机器人远程控制的关键问题。设计和实现了一个基于互联网的机器人实时仿真和视觉反馈系统。首先，提出了基于状态反馈的实时仿真方法解决时延问题，以保证远程仿真机器人和本地服务器机器人的状态同步和机器人操作的安全性。其次，提出通过离线示教仿真之后再进行在线控制策略以及通过远...