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第十五届国际先进机器人及仿真技术大赛现场赛圆满结束（图）
机器人 仿真 人工智能 太仓
2023/3/28
第十五届国际先进机器人及仿真技术大赛，由于疫情原因，大部分赛项于11月份转为线上举办了。由于比赛环境、比赛方式而无法在线上举办的比赛，于2023年3月25日在太仓举办了第十五届大赛的现场赛。
第十五届先进机器人及仿真技术大赛即将开始报名（图）
第十五届 机器人 仿真技术
2022/3/29
近日，中国仿真学会正式发布了"关于举办第十五届国际先进机器人及仿真技术大赛的通知"，相关报名工作将在2022年4月1日起正式开始。
基于ROS机器人操作系统及其包含的功能包，对细胞机器人进行开发，利用细胞模块上的惯性测量元件、激光雷达与单目摄像头，确定自身位姿信息与周围环境信息，完成细胞机器人重构操作。在Gazebo仿真重构平台中，通过细胞机器人的重构验证了自定位、地图构建、路径规划、自主导航和视觉调姿算法，并完成不同种类细胞模块之间的重构和器官层面的重构，按照任务规划构型实现了细胞机器人的自组装，验证了重构方案的可行性。
提出一种带辅助支撑轮的双半转腿式机器人，该机器人主要由车体支架、两条轮腿、轮腿支架、辅助支撑杆和滚动轮等组成。在ADAMS仿真软件中建立该机器人的虚拟样机模型，设定各腿杆之间的约束关系以及各跨步腿杆与路面之间的三维碰撞属性，且根据各腿杆的运动耦合关系，设定机器人各关节驱动舵机的转速。针对机器人平地行走情况，在ADAMS中进行虚拟仿真分析，得到该机器人的车体支架质心位移、速度和加速度随时间变化曲线，...
AUV归航和坐落式对接的半物理仿真
自主式水下机器人 半物理仿真 路径规划 水下回收
2017/1/20
为解决现有仿真系统忽略海流干扰，不能直观反映模型实时运动状态的问题，设计了一套以3维视景方式呈现的半物理仿真系统，以直观地反映归航过程中、以及以类似直升机坐落方式进行对接回收的过程中AUV（自主式水下机器人）的运动状态．利用Multigen Creator软件对AUV和水下地形环境建模，通过VisualC++调用Vega的仿真界面库实现视景仿真；运动控制部分基于B样条理论设计归航时的全局路径规划方...
为提高农业自动化程度，保持农业机械化水平，提高农业生产效率，该文设计了一种基于仿生学，能够实时模仿人类上肢采摘行为的果实采摘机器人系统。该文首先分析了当操作者的采摘动作发生时，系统利用深度相机Kinect采集人体关节骨架信息，通过空间向量计算，计算出关节的位置偏移量和骨骼转动角度等信息，利用这些特征构建人体三维骨架模型；其次分析了人体上肢的生理学结构和自由度，依据仿生学的特点建立了人体上肢五自由度...
面向隔振指向技术的研制需求，开展了基础激励下6-UHP（universal-Hooke-prismatic）并联平台的动力学建模与仿真研究．首先，介绍了6-UHP并联平台的结构特点；接着，利用Kane方法对并联平台进行理论建模，得到完整动力学方程；最后，利用联合仿真技术对并联平台的理论模型进行验证．结果表明，仿真得到的6维加速度曲线与输入加速度曲线吻合度良好，最大误差为5．40%，最小误差为0．2...
南开大学新增一国家级虚拟仿真实验教学中心
南开大学 计算机与控制工程虚拟仿真实验教学中心
2016/3/12
经教育部和天津市教委的严格评审，近日，南开大学计算机与控制工程虚拟仿真实验教学中心被批准为2015年度国家级虚拟仿真实验教学中心。至此，南开大学共有国家级虚拟仿真实验教学中心2个，国家级实验教学示范中心5个。
2D仿真水球搬运策略
2D 仿真 机器鱼 搬运策略
2015/9/14
针对2D 仿真水球搬运项目，在传统搬球策略的基础上，对机器鱼能够在尽可能短的时间内完成搬运过程 提出了一种策略。策略中设计出了带球到后方函数PoseToPose()与带球函数Dribble()。采用了双球搬运策略，策略 中的判断设计采用了赫夫曼树的思想。实验结果表明：该策略能灵活调用先完成任务的鱼，大大缩短搬运的总时间， 增加了策略运行的稳定性。在实际应用上取得了较好的效果。
水中机器鱼2D仿真5VS5比赛中的点球策略
水中机器鱼 点球 5VS5 协同
2015/1/5
针对比赛平台模拟有水波扰动，使得点球策略的编写变得困难等问题，为了减轻水波对点球策略的不良 影响，在综合单鱼点球和多鱼协同点球策略的基础上，提出一种多鱼交替协同策略。利用单鱼点球的优势，保障在 短距离内小球前进方向的稳定性，同时巧妙地结合多鱼协同策略的优势，使得小球可以较为快速地前进。实验结果 表明：该策略能大大加快点球的实现，缩短运行时间。多鱼交替协同策略能够有效地减轻仿真平台中水波对点球策 略...
动态避障在仿真机器人足球上的研究
机器人足球 人工势场 动态避障 Robot Soccer Artificial Potential Field Dynamic Obstacle Avoidance
2014/2/20
在机器人足球比赛中，由于不能及时准确的选择一条路径防止和对方机器人碰撞，很容使得进攻受到阻碍。为使得进攻不容易被阻碍，提出了一种改进的人工势场路径选择算法，以此来增加机器人避开障碍物的高效性，选择一条最短路径，从而缩短了时间，为组织好进攻打下基础。以往的人工势场方法都容易陷入局部最优，本算法通过增加旋转力,对人工势场方法进行了改进，防止选择的路径陷入局部最优。算法进行了仿真实验，结果表明该算法提高...
机器鱼2D仿真抢球大作战策略的优化
URWPGSim2D 机器鱼 单体运输 策略优化
2014/1/10
针对机器鱼2D 仿真抢球大作战场地变更，提出一种基于单体运输法的机器鱼比赛优化策略。利用仿真 机器鱼的全部部位和仿真场地的特殊性运输目标物体，避开了场地缺陷造成的运输过程中出现的异常情况。结果表 明：优化后的抢球大作战策略能充分考虑比赛场地的地形及机器鱼和水球的实时信息，在不同的区域执行不同的策 略，可加强机器鱼的运输和绕障能力。
为对空间机器人关键算法进行验证和评估，开发了一套一体化仿真系统。该系统基于模块化设计思想，由遥测遥控接口、轨迹规划与控制、系统动力学模型、系统3D几何模型、相机成像模型、图像处理与位姿测量、碰撞检测与安全预警等模块组成。其中，3D实体模型及仿真场景由OSG(Open Scene Graph)建立，各关键模块的算法采用C语言编程实现，可对空间机器人执行在轨任务的关键算法进行闭环验证。最后对两种典型工...
2D仿真机器鱼协作过孔策略
仿真机器鱼 协作过孔 策略设计 动作设计
2013/7/31
针对目前国内对于多水中机器人协作的研究较少的问题，提出一种双鱼高效协作控制方法。从尺寸因素、 动力学因素和可控性因素3 个角度详细研究了比赛平台的主要环境特点，针对狭窄环境的特点，设计了以水中机器 人头顶球、肩抗球和头夹球3 个带球动作，分别以速度和稳定性为侧重点，设计实现了速度优先策略和稳定性优先 策略，并分别对2 套策略进行了实验验证。实验结果表明：2 个策略的成功率都达到100%，但相比之下...
针对经典“珠子”模型在计算精度和求解速度方面的不足，提出了一种基于有限单元法的高精度建模与快速求解方法。首先在考虑系绳非线性应力-应变关系的基础上，利用Hamilton原理和C W方程推导了系统在轨道坐标系下的动力学模型，然后使用三阶的一维单元对系绳进行了离散化处理，并给出了一种利用纽马克-β法进行预估，由Newton Raphson法进行迭代校正的高效时域求解算法，从而实现了对于系统状态的高...