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多机器人协调控制协调控制多机器人 2008/12/2

多机器人协调控制是当今机器人学的重要研究课题。该项成果的内容包括：应用非线性状态观测和基于初态规划的最优控制策略；并用多Transputers并行处理技术，获得满意结果；基于微分几何的非线性反馈控制，寻找精确度较高的近似算法，设计了普棒控制调节器；在两机器人协调控制中，解决了最优力矩的分配；对含闭合链的两机器人系统提出了一种两级分散控制方案；在非线性机器人的变结构控制为模糊变结构控制中，引入非线性...