搜索结果: 1-4 共查到“机器人控制 迭代学习控制”相关记录4条 . 查询时间(0.272 秒)
机械臂变长度误差跟踪迭代学习控制
迭代学习控制 误差跟踪 变迭代长度 机械臂
2023/12/20
针对任意初始状态下机械臂轨迹跟踪问题,提出一种变长度误差跟踪迭代学习控制(Iterative learning control,ILC)方法.首先,构造不依赖于期望轨迹的双曲余弦型期望误差轨迹,放宽经典迭代学习控制初始状态要求严格一致的条件.由于该误差轨迹只需设置一个常数项,因而能够有效减少计算量,使得期望误差轨迹的设计更为简单.其次,考虑机械臂运行区间随迭代次数变化的问题,构建虚拟误差变量补偿机...
机器鱼运动学SSPR 建模与自适应迭代学习控制
机器鱼 能量转换系数 参考模型 自适应迭代学习控制
2014/9/20
针对一类多关节机器鱼推进速度的调节，提出一种运动学建模与控制匹配设计的新方法。以可控性为目标，建立了基于能量转化系数的鱼尾摆动规律与推进速度性能参考(SSPR)模型，系统已知参数把能量转化率收敛到一个可控可调节范围。自适应迭代学习控制策略与之匹配，能适时辨识并周期性地更新该模型的能量转化系数，实现机器鱼在陌生水环境中的推进速度自调节。仿真分析验证了该模型和控制方法的正确性。
基于内模的机器人迭代学习控制
机器人 运动控制 迭代学习 内模控制
2008/7/18
本文根据内模控制的概念，设计一个扰动控制器，使机器人系统表现为固定参数的解耦线性化系统．基于此线性系统，提出了一种迭代学习控制律，给出了算法收敛的充分条件．算法的参数选择非常简单，从而易于满足收敛条件．仿真结果表明了算法的有效性．