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两级行星齿轮传动的离散变量优化设计
行星齿轮传动 离散变量 优化设计
2009/1/15
行星齿轮传动中各齿轮的齿数受传动比条件、同轴条件和装配条件的限制而不能任意取值，齿轮的模数也受国家标准的制约只能取一些离散值，用以数学规划理论为基础的经典约束优化方法求解效果很差，用基于模拟退火算法的离散变量优化设计方法则可以方便快捷地获得满足各方面要求的最优设计方案。提出了一种基于模拟退火算法的离散变量智能优化设计方法，建立了两级2Z-X行星齿轮传动优化设计的数学模型，给出了具体算例。与约束随机...
基于直齿轮传动和双环解耦的柔性手腕原理与运动学分析
柔性手腕 机器人 双环解耦 球齿
2008/7/17
由于ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ运动耦合干涉问题一直没有被提出和解决，使得现有的柔性手腕机构中必须采用复杂、加工困难的球齿轮传动以满足ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ机构运动的特殊要求．基于作者提出的双环解耦原理解决了不需球齿轮传动实现ｐｉｔｃｈ－ｙａｗ－ｒｏｌ柔性腕机构的关键问题，因而采用通常的直齿圆柱齿轮传动方式不需特殊加工即避开了球齿轮传动复杂和加工困难的问题．此外，提出和设计的柔性手腕在机器人柔性臂设计方面也有参...