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柔性支撑下的Stewart平台速度控制 Stewart平台动力耦合速度控制 2009/5/27

针对大射电望远镜中舱索系统与Stewart平台存在强动力耦合特点，研究了柔性支撑下的Stewart平台位姿跟踪问题．将两系统的动力学耦合视为对Stewart平台的未知外扰，通过利用高增益状态观测器，提出了柔性支撑下Stewart平台速度控制方法．数值仿真表明该方法有效地抑制了两系统间的动力耦合影响，提高了Stewart平台的扫描精度．