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采用Agent技术设计并实现了一个移动机器人的分布式控制系统。移动机器人的体系结构包含了慎思层、控制层与协调层,由多个异构Agent完成相应功能。动态局部规划根据激光雷达的环境“快照”信息来确定局部反应行为。慎思规划采用逆向D*算法,通过搜索脱离点来避免在复杂环境下陷入局部势能陷阱。慎思层与控制层分别由低工耗工控机实现,组成异构分布控制系统。该体系结构综合了控制的实时性与复杂环境下的适应性。开放的...
移动机器人Java Agent控制系统设计
Java 移动机器人 控制系统
2009/7/6
针对移动机器人的任务和硬件组成，提出了基于Java 开发平台的Agent控制系统设计方法。以目前应用较广泛的JADE作为Agent开发平台，采用JNI方法实现了Agent与硬件系统的交互。在运动控制卡上设计了有实时性要求的轨迹生成、运动控制、位姿估计和安全控制等4个行为任务，将数据库和路径规划等管理性行为设计在车载PC104工业控制计算机上。人机交互界面可作为独立的Agent驻留在上位监控计算机上...
基于DFA复合式Agent模型的设计与实现
复合式Agent模型 有限状态自动机 动态多目标跟踪
2009/1/2
针对机器人团队协作检测与跟踪动态目标的需要，提出1种基于有限状态自动机(DFA)的复合式Agent模型。通过结合有限状态自动机的行为状态模型，对复合式Agent模型进行改进，在固定路线的动态目标跟踪实验中，对改进前后的Agent模型实际实验数据进行比较，并将该模型应用于基于区域的多机器人多目标跟踪实验中。结果表明：改进后的Agent模型通过有限状态自动机中的状态抽象，不仅从目标检测与跟踪的角度提高...
机器人的应用方式正在由部件式单元应用向系统式应用方向发展．这是实际应用的需
要，也是技术发展的必然趋势；相关技术如计算机网络技术的发展也为它的实现提供了相应
支持．多机器人协作理论问题必然也已经成为机器人学研究的一个热点，其中，分布式人工
智能（DAI）中的多智能体（代理）系统（MAS：Multi-agent System）理论已引起多机器
人协作理论研究者的关注．本文即在揭示协作多机器人...
基于多AGENT的分布式操作臂控制
机器人 agent 操作臂控制
2008/7/18
大部分传统的机器人控制方法依赖于一精确模型．随着机器人的日趋复杂，此类方
法已受到种种限制．本文在借鉴国际最新研究成果的基础上，提出了一种新的操作臂控制算
法．算法继承了多Agent的思想，易于实现并行运算；吸收了增量定向运动学思想的优点，
使运算相对简单．算法采用使操作臂末端点与目标点间距离单调减小的控制策略，并推导出
了相应的非迭代公式．针对基于多Agent的操作臂控制算法中存在的问题...
网络环境下基于Agent的多机器人协调与路径规划
Agent 路径规划 通讯机制
2008/7/14
本文针对基于Agent的分布协作式多机器人装配系统
——DAMAS的特点，在原有工作的基础上，提出了网络环境下基于Agent的路径规划思想，重
新定义Agent各功能模块的内容，建立系统中的通讯机制．同时，介绍了系统进行路径规划
的工作过程，给出了路径规划器的规划算法．
一种面向遥操作的多指手Multi-agent模型结构
多指手 multi-agent 遥操作 Java3D与VRML
2008/7/14
提出一种面向遥操作的多指手Multi-agent模型逻辑结构，采用Java语言设计了用户Agent、管理Agent 和手指Agent模型以及Multi-agent之间的通讯模块．使用Java3D与VRML建立多指手三维虚拟模型，开发了网络遥操作仿真平台．最后，在该平台上实现了多指手遥操作的虚拟再现，验证了多指手Multi-agent模型的可行性．
提出了一种简单实用的方法，优化了基于MAS的自主移动机器人系统在紧急状态下的性能．传统的基于MAS的体系结构在处理紧急事件时系统导航延迟时间较长．该方法将传统的基于MAS的体系结构修改为混合式体系结构，定义了紧急事件集合和紧急状态集合，改进了离散事件状态模型，实现了定序器Agent．实验结果表明，这种方法缩短了系统导航延迟时间，提高了系统的智能性和安全性．