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中国科学院沈阳自动化研究所专利：基于单目视觉的IMU漂移补偿方法
本文以实现移动小型智能化系统的实时自主定位为目标,针对激光里程计误差累计大,旋转估计不稳定,以及观测信息利用不充分等问题,提出一种LiDAR/IMU紧耦合的实时定位方法—Inertial-LOAM.数据预处理部分,对IMU数据预积分,降低优化变量维度,并为点云畸变校正提供参考.提出一种基于角度图像的快速点云分割方法,筛选结构性显著的点作为特征点,降低点云规模,保证激光里程计的效率。
BUILDING 3D MAPS WITH SEMANTIC ELEMENTS INTEGRATING 2D LASER, STEREO VISION AND IMU ON A MOBILE ROBOT
3D mapping sensor integration autonomous robots
2015/10/8
Building 3D models is important in many applications, ranging from virtual visits of historical buildings, game and entertainment, to
risk analysis in partially collapsed buildings. This task is perf...
低成本IMU具有误差大、误差随温度变化明显等特点，并且不同IMU误差差异较大，应用时需深入辨识所使用IMU误差特性，并补偿，以提升应用效果；为此形成了一种预处理算法流程，首先应用Allan方差分析IMU随机误差情况；为抑制噪声干扰，提升IMU应用性能，然后应用IIR滤波器对IMU数据进行预滤波处理，抑制非相关噪声；最后提出了预处理算法处理实测IMU数据，实验结果充分证实了Allan方差误差参数辨识...
APPLYING 3D AFFINE TRANSFORMATION AND LEAST SQUARES MATCHING FOR AIRBORNE LASER SCANNING STRIPS ADJUSTMENT WITHOUT GNSS/IMU TRAJECTORY DATA
Airborne Laser Scanning adjustment LIDAR georeferencing quality control
2012/9/3
In this article we extend our previous work on the topic of ALS strip adjustment without GNSS/IMU trajectory data. Between overlap- ping strip pairs the relative orientation as a 3D affine trans...
惯性测量单元(IMU)是位置姿态系统(POS)的核心部分,IMU的精度很大程度上决定着POS精度。由于高精度光纤陀螺(FOG)的光纤线圈对磁场敏感,基于高精度FOG的IMU精度会受磁场影响而降低。本文研究了FOG磁敏感性机理,通过实验得出高精度光纤IMU对磁场敏感的结论。采用电磁场有限元分析软件Ansoft Maxwell研究了磁屏蔽体采用不同材料、不同厚度时的磁屏蔽效能(SE),并进行了IMU磁...
Particle Filter Data Fusion Enhancements for MEMS-IMU/GPS
Micro-Electro-Mechanical-System Particle Filter Data Fusion Extended Kalman Filtering
2010/7/22
This research aims at enhancing the accuracy of navigation systems by integrating GPS and Mi-cro-Electro-Mechanical-System (MEMS) based inertial measurement units (IMU). Because of the conditions re-q...
MEMS-IMU /GPS组合导航系统中坐标系统一的方法研究
GPS INS 组合导航 坐标系统一
2009/11/20
针对MEMS-IMU/GPS组合导航系统数据融合时坐标系不统一的问题,本文提出了一种由GPS坐标系（WGS-84坐标系）到惯性坐标系(当地水平游移坐标系)的转换方法。该方法在由GPS坐标系转换到西北天惯性坐标系的基础上，计算与西向的游移偏航角，最终完成坐标系的统一。经实际的跑车实验验证，由GPS信息转换到惯性坐标系下的偏航角与惯性偏航角偏差小于1°，精确的实现两坐标系的统一，在实际的工程应用中具有...
GPS/Reduced IMU with a Local Terrain Predictor in Land Vehicle Navigation
GPS/Reduced IMU Local Terrain Predictor Land Vehicle Navigation
2009/9/3
In order to reduce the cost and volume of land vehicle navigation (LVN) systems, a “reduced” inertial measurement unit (IMU) consisting of only one vertical gyro and two or three accelerometers is gen...
时间序列和径向基网络的MEMS IMU 误差建模研究
MEMS IMU AR模型 径向基神经网络 卡尔曼滤波
2008/11/24
为了提高IMU精度，进一步提高惯性系统精度，采用时间序列理论中的AR模型对M EMS IMU的 误差估计和补偿作了深入的研究，并与径向基神经网络建模方法分析比较。通过卡尔曼 滤波器比较了两种建 模方法和补偿技术对位置误差的估计性能，试验结果表明:使用AR模型的卡尔曼滤波器估 计误差比RBF神 经网络小2～3个数量级而均方差和标准差差不多，验证了使用AR模型的卡尔曼滤波器得 到的位置估计误 差更小，...
模拟弹体内IMU输出与卡尔曼滤波研究
坐标转换 测量误差 模拟 IMU输出 卡尔曼滤波
2008/7/25
IMU在地面系下的投影，通过转换矩阵转换为弹体系下的输出，再考虑到惯性器件常值误差﹑白噪声与随机误差的影响，即可模拟IMU在弹体内的输出。当地面系下的投影为静态或动态时，可分别模拟弹体内IMU在初始对准时的输出和在飞行过程中的输出。对该信号进行卡尔曼滤波，根据信号的特性调整滤波参数，进而提高滤波效果。这将有助于解决卡尔曼滤波器在实际应用中估计误差增大和滤波发散等问题。
机器人IMU与激光扫描测距传感器数据融合
卡尔曼滤波 激光扫描测距传感器 数据融合
2008/7/18
本文较详细的介绍了如何利用卡尔曼滤波技术来实现机器人IMU与激光扫描测距传感
器之间的数据融合方法，提出了一种新的扫描测距传感器的数学模型，使之能应用卡尔曼滤
波的算法，以便得到更准确的距离信息．