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权值优化组合粒子滤波算法研究粒子滤波重采样权值 2009/10/10

重采样粒子滤波算法（Sampling Importance Resampling，SIR）能够克服粒子群衰退现象，但同时减少了粒子的多样性，导致滤波性能下降甚至滤波发散。提出了一种基于权值优化组合的粒子滤波算法（Weight Optimal Combination Particle Filter，WOCPF），通过在重采样前对粒子权值和粒子群权值的均值进行优化组合，减少重采样中抛弃的粒子数，保持了...