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The wHiTe corAl coMMuNiTy in the central Mediterranean sea revealed by roV surveys
sea revealed central Mediterranean
2015/7/3
White coral communities consist of scleractinian corals that thrive
in the ocean’s bathyal depths (~ 200–4000 m). In the Atlantic Ocean, white corals are
known to form complex, three-dimensional s...
一种水工结构物检测用ROV的设计与应用研究
遥控式水下机器人 水工结构物检测 工程应用 设计方案
2015/1/20
介绍了一种用于水工结构物检测的遥控式水下机器人研究方案。探讨了其系统组成、基本功能和工作原理，以工程应用的有效性和实用性为目标，提出了机器人本体结构、探测系统、定位系统、动力系统以及控制系统的设计方案。最后通过实物的水池试验和外场试验，对该ROV具备的水下探测和运行性能进行了检验。
ROV近底行走装置水平面动力学建模及稳定性分析
动力学建模 稳定性分析
2015/1/19
本文针对深海管线埋设ROV的底部行走装置——滑撬进行动力学建模与分析。通过对滑撬在运动过程中的受力分析,建立动力学模型,并通过实验验证模型的适用性。根据5种典型的滑橇外形,制作了缩尺度模型,并进行了泥池中的拖动实验,通过对实验数据的分析和对比,选出最优的滑橇外形。在ROV近底滑行状态下的三自由度动力学模型基础上,进行了稳定性分析,并得出稳定性判据,说明合理的滑橇设计能够提高系统的运动稳定性。