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针对移动机器人控制系统在实时性、可靠性方面的要求，提出了基于CAN总线的分布式控制系统方案，介绍了在核心数据处理单元S3C2410上扩展CAN总线设备的硬件接口设计，详细讨论了嵌入式ARM Linux上驱动程序开发的一般方法，以及CAN设备驱动程序的设计方法和具体实现。经实验证明，此系统结构简单，稳定性和可靠性强。