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基于四元数EKF的低成本MEMS姿态估计算法
四元数 低成本MEMS 姿态估计 EKF
2013/9/26
低成本MEMS器件具有低精度高噪声特点，其误差随时间不断累加，无法满足长时间载体姿态测量要求，针对此问题，设计了基于四元数扩展卡尔曼滤波器（extended Kalman filter, EKF）的姿态估计算法。该算法将姿态四元数作为EKF滤波器状态，应用测量的角速率完成滤波器时间更新；应用载体所处位置的重力场与地磁场数据，完成滤波器量测更新，抑制了姿态误差发散，解决了长时间姿态测量问题。为检验算...