搜索结果: 76-90 共查到“知识库 机器人控制”相关记录2565条 . 查询时间(4.107 秒)
基于连续体模型合理简化蛇形机器人的动力学方程，基于该动力学描述获得无侧滑条件下使机器人质心速度稳定的关节角度参数集.然后，通过分析侧滑概率与控制参数之间的关系，获得法向摩擦力有限时使质心速度稳定的控制参数.在实现质心速度稳定的基础上，基于连续体模型获得无侧滑时实现机器人速度跟踪的控制参数.最后基于上述理论值设计控制器，将上述理论值作为关节角度参数的初值，利用速度反馈对关节角度进行微调节，消除模型近...
一种基于深度学习的机械臂抓取方法
机械臂抓取 深度学习 目标检测 分类
2017/10/20
提出了一种基于深度神经网络的机械臂最优抓取位置检测方法.相比传统手工设定的特征，基于深度神经网络的方法学习得到的特征具有较强的鲁棒性和稳定性，能够适应训练集中未曾出现的新物体.本方法首先使用基于深度学习的目标检测算法对图像中的目标物体进行检测，记录目标的类别和位置.然后根据分类检测结果，使用基于深度学习的机械臂抓取方法进行抓取位置学习.仿真实验表明所提方法能对图像中的目标物体进行较为准确的分类，在...
为从单目图像中提取到丰富的3D结构特征，并用以推测场景的深度信息，针对单目图像深度估计任务提出了一种结构化深度学习模型，该模型将一种新的多尺度卷积神经网络与连续条件随机场统一于一个深度学习框架中.卷积神经网络可以从图像中学习到相关特征表达，而连续条件随机场可以根据图像像素的位置、颜色信息对卷积神经网络输出进行优化，将二者参数以联合优化的方式进行学习可以提升模型的泛化性能.通过在NYU Depth数...
针对空间机械臂对运动目标的抓捕提出了一种分段的在线运动规划方法，重点解决机械臂可能遮挡立体视觉相机视线的问题，并满足抓捕时间要求.基于扩展卡尔曼滤波器（EKF）建立了目标运动状态估计器.对立体视觉相机的视线遮挡约束进行了数学建模.将机械臂向目标的接近过程分成2个阶段，在2个阶段中分别使用多约束环境下的滚动RRT（快速扩展随机树）方法和能够快速接近目标的比例导引算法，并根据对目标运动状态的估计精度自...
针对人体关节点序列的连续行为识别问题，提出了一种基于BSCPs-RF（B-spline control points-random forest）的人体关节点信息行为识别与预测方法.首先采用局部线性回归与单帧关节点归一化法预处理关节点序列，以此消除抖动噪声、位移和尺度的影响；然后以B样条曲线控制点作为速度无关的关节点序列特征，并采用同步语音提示词法标注实时行为序列以提高样本采集效率；最后采用基于随...
为满足人机共融环境下机器智能对工具功用性认知的需要，模拟人类自底向上的认知方式，设计了一种基于部件功用性语义组合的聚类方法，来对家庭日常工具进行表示与建模.首先，设计了工具功用性部件边缘表示方法并基于结构随机森林加以建模.然后基于功用性部件组合思想，设计了高层语义空间上联合各部件显著度的工具整体表示方法并采用聚类方式构建工具功用性字典.在线检测阶段，联合测试样本各功用性部件的显著度，利用其与工具功...
为了实现抛磨系统机器人末端的位置控制和接触力控制，提出一种基于被动柔顺装置的机器人抛磨系统力/位混合控制策略.在机器人末端安装一个柔顺装置实现对工具末端力控制和位置控制的解耦.柔顺装置一端安装于机器人末端，另一端连接抛磨工具.机器人控制器控制机器人末端位姿，间接对工具末端位姿进行控制和补偿，柔顺装置控制器直接控制工具与工件的接触力.经过建模分析，采用非线性PD （比例-微分）控制提高了柔顺装置的动...
为了高效地建立无碰撞路径地图，针对如何在构型空间中构建无碰撞线性图元的问题，提出了自适应连续碰撞的检测算法.该算法在对线性图元进行连续碰撞检测之前，通过对比同一构型下两物体间欧氏距离的最小值及不同构型下物体最大移动距离的关系，来决定是否对线性图元采取二等分分割的细分检测，有效地减少了冗余的碰撞检测次数，提高地图构建效率.利用高维机器人系统进行仿真验证，在给定机器人起始和终止构型的情况下规划出无碰撞...
提出一种带辅助支撑轮的双半转腿式机器人，该机器人主要由车体支架、两条轮腿、轮腿支架、辅助支撑杆和滚动轮等组成。在ADAMS仿真软件中建立该机器人的虚拟样机模型，设定各腿杆之间的约束关系以及各跨步腿杆与路面之间的三维碰撞属性，且根据各腿杆的运动耦合关系，设定机器人各关节驱动舵机的转速。针对机器人平地行走情况，在ADAMS中进行虚拟仿真分析，得到该机器人的车体支架质心位移、速度和加速度随时间变化曲线，...
为实现双足机器人在真实非连续地面上的欠驱动稳定步行，基于自适应前馈控制算法提出一种变步长稳定步行控制策略．首先，针对机器人步行速度、稳定性以及质心运动轨迹的映射关系，引出一种基于质心运动状态的单输入-单输出自适应前馈控制算法，实现机器人在真实地面上的稳定步行．其次，从步行仿人性的角度出发，为消除地面非连续性对步行稳定性的影响，通过改变步长和质心理想跟踪速度设计变步长稳定步行控制策略，实现欠驱动双足...
为了消除或减轻载人航天中失重引起的宇航员空间适应性综合症并满足太空中宇航员体育锻炼的需要，利用自行开发的模块化柔索驱动单元搭建了深蹲训练机器人，并设计了其控制系统从而辅助宇航员在太空中开展深蹲训练．首先，分析了人体深蹲训练机理，确定了机器人总体结构方案；其次，设计了机器人力伺服控制策略，包括柔索牵引力规划环节、横向力补偿环节及单柔索被动式力控制器的建立；最后，为了验证机器人训练效果，开展了单柔索力...
讨论了空间机器人双臂捕获航天器后姿态管理和辅助对接操作的协调控制问题．首先，利用冲量定理、闭环约束几何及运动学条件获得了捕获操作后闭链混合体系统的动力学方程，并分析了混合体系统受到的冲击效应．其次，针对捕获操作后系统姿态受扰运动镇定及辅助对接操作需求，对闭链混合体系统提出了基于极限学习机（ELM）的自适应神经网络控制方案，极限学习机具有学习速度快、仅需调节网络输出权值等优点，可用于逼近系统的未知动...
提出了一套能处理多时延、多频率的测量信息和数据缺失问题的预测显示算法，从而充分利用测量信息和提高预测精度．首先通过把部分下传通道时延“移动”到上传通道，把预测显示问题转化为一个标准的滤波问题和一个预测问题，并采用“观测器-预测器”的串联结构解决这2个问题．在观测器中通过重组织新息分析法把多时延的测量信息重组成不包含时延的形式，并借助标记函数来处理异频和缺失的测量信息．仿真实验结果证明了本文预测显示...
虽然非线性模型控制法可以很好地解决机器人柔顺性力接触问题，但也增加了复杂机器人高非线性动态建模控制的复杂度．对此，本文提出了一种基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制．首先，给出了虚拟分解控制的数学基础．然后，将液压足式机器人单腿与无质量虚拟机械手串联成一个合成机械手，利用虚拟分解控制方法将合成机械手分解成由连杆和关节被控体组成的子系统链，运用虚拟分解控制的虚拟功率流和虚拟稳定性特性分析...